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SIMOTION軸報(bào)警的問題大全
用SIMOTION D435配置了一個(gè)軸，但是無法運(yùn)行，怎么回事？
答:用Axis下面的control panel測試一下軸的運(yùn)行,不行，那你用control panel測試一下SINAMICS_Integrated里Drive是否可以運(yùn)行?Drive是可以運(yùn)行的，這是為什么呢?
工程師：嗯，那你看一下現(xiàn)在Alarm窗口里有什么報(bào)警?
客戶：A1902，故障值是4，這個(gè)警告是什么意思，跟軸無法啟動(dòng)有關(guān)系嗎?
工程師：有，這個(gè)警告是說DP等時(shí)同步中Ti的設(shè)置與Drive軸中的電流環(huán)采樣時(shí)間設(shè)置不匹配，應(yīng)該是整數(shù)倍的關(guān)系。你的Drive軸配置的是伺服模式還是矢量模式?
客戶：矢量模式。
工程師：你看一下Drive軸的參數(shù)p115是多少?
客戶：250us。
工程師：在Hw config里，SINAMICS_Integrated的Isochronous Operation中，有一個(gè)參數(shù)Ti，您看看它是多少?
客戶：0.125ms。
工程師：嗯，您把Ti改成0.25ms，然后將組態(tài)重新下載一遍，然后再用control panel測試一下軸的運(yùn)行。
客戶：工程師，您好，現(xiàn)在軸已經(jīng)可以動(dòng)了，謝謝!
SIMOTION中集成的SINAMICS_Integrated默認(rèn)是激活等時(shí)同步的，因此會要求Ti為相關(guān)聯(lián)的Drive的電流環(huán)采樣時(shí)間的整數(shù)倍，如果軸中的驅(qū)動(dòng)是servo類型的，那么P115電流環(huán)采樣時(shí)間默認(rèn)為0.125ms，SINAMICS_Integrated中的Ti默認(rèn)也是0.125ms，不會有故障。如果軸中的驅(qū)動(dòng)是vector類型的，那么P115默認(rèn)為0.25ms，這與Ti不匹配，會報(bào)警A1902，故障值為4：Instant of the actual value sensing Ti is not an integer multiple of the current controller clock cycle。從而導(dǎo)致“軸”無法正常啟動(dòng)，此時(shí)需要手動(dòng)修改Ti為P115的整數(shù)倍。
問題2：SIMOTION軸報(bào)20005怎么辦
客戶：我這邊機(jī)器上使用SIMOTION D435-2報(bào)錯(cuò)了，我在線看了一下，是Axis_1報(bào)故障。
工程師：如果有故障，在SIMOTION SCOUT軟件中，雙擊故障就能看到幫助文件，里面的Remedy就是解決方案。
客戶：我看了，可這個(gè)軸報(bào)的故障號是20005，幫助文件也太長了，故障信息里的數(shù)字也不清楚是什么意思。
工程師：啊，原來是20005這個(gè)故障啊。這個(gè)20005的幫助文件很長，故障返回值也很多，處理起來看上去比較復(fù)雜。但是，實(shí)際上沒這么困難，這是個(gè)常見問題，應(yīng)該能解決。
客戶：這個(gè)故障到底說的是什么啊？
工程師：20005這個(gè)故障指的是SIMOTION軸與S120驅(qū)動(dòng)器之間的接口數(shù)據(jù)中有錯(cuò)誤信號，一般就是驅(qū)動(dòng)的105報(bào)文中的故障狀態(tài)位被置位了，或者報(bào)文中的數(shù)據(jù)不可用。
客戶：原來是這樣，那應(yīng)該怎么解決呢？
工程師：這個(gè)故障一般是由于S120驅(qū)動(dòng)器本身出現(xiàn)故障造成的。您要做的是，首先在線連接SINAMICS，看看驅(qū)動(dòng)器報(bào)什么故障。先把驅(qū)動(dòng)器的故障解決，然后軸的20005也就迎刃而解了，直接確認(rèn)掉就可以。
客戶：那我連接一下SINAMICS_Integrated的看一下，果然我的SERVO_02在報(bào)錯(cuò)，F(xiàn)07900，堵轉(zhuǎn)了。我之前手動(dòng)改過轉(zhuǎn)矩限幅，看來改得太小了。我能解決這個(gè)F07900。
工程師：嗯，如果F07900解決，那么軸的20005故障也該能消除掉，您可以試一下。
客戶：好的，謝謝！我馬上去試一下，再見！
小結(jié)：
SIMOTION的20005這個(gè)故障十分常見，一般是由底層驅(qū)動(dòng)器的故障引起的，如果底層驅(qū)動(dòng)器的故障能解決，那么軸20005故障也隨之消失。但除此之外，還可能有其他原因，比如，在剛上電開機(jī)時(shí)，由于SIMOTION與S120的CPU起動(dòng)不同步，SIMOTION先于S120起動(dòng)時(shí)，SIMOTION無法通過105報(bào)文讀取到S120的信息，也會報(bào)20005故障。
針對上面的原因分析，就可以這樣做來解決：
1. 先看與軸對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)SERVO有沒有故障，有的話，先解決SERVO的故障，隨后確認(rèn)掉20005即可。
2. 如果是由于CPU起動(dòng)不同步造成的，那么可以在SIMOTION StartupTask中加一段延時(shí)程序，讓SIMOTION最后起動(dòng)，這樣就不會因?yàn)樽x取S120信息失敗而報(bào)20005了。當(dāng)然也可以使用SIMOTION提供的免費(fèi)應(yīng)用StartupCheck來解決。
3. 如果不是上面兩種情況，也可能是SIMOTION內(nèi)部數(shù)據(jù)接口有問題，比如在系統(tǒng)時(shí)鐘發(fā)生變化等，那就把Axis刪掉，重新配置一遍吧。
答:用Axis下面的control panel測試一下軸的運(yùn)行,不行，那你用control panel測試一下SINAMICS_Integrated里Drive是否可以運(yùn)行?Drive是可以運(yùn)行的，這是為什么呢?
工程師：嗯，那你看一下現(xiàn)在Alarm窗口里有什么報(bào)警?
客戶：A1902，故障值是4，這個(gè)警告是什么意思，跟軸無法啟動(dòng)有關(guān)系嗎?
工程師：有，這個(gè)警告是說DP等時(shí)同步中Ti的設(shè)置與Drive軸中的電流環(huán)采樣時(shí)間設(shè)置不匹配，應(yīng)該是整數(shù)倍的關(guān)系。你的Drive軸配置的是伺服模式還是矢量模式?
客戶：矢量模式。
工程師：你看一下Drive軸的參數(shù)p115是多少?
客戶：250us。
工程師：在Hw config里，SINAMICS_Integrated的Isochronous Operation中，有一個(gè)參數(shù)Ti，您看看它是多少?
客戶：0.125ms。
工程師：嗯，您把Ti改成0.25ms，然后將組態(tài)重新下載一遍，然后再用control panel測試一下軸的運(yùn)行。
客戶：工程師，您好，現(xiàn)在軸已經(jīng)可以動(dòng)了，謝謝!
SIMOTION中集成的SINAMICS_Integrated默認(rèn)是激活等時(shí)同步的，因此會要求Ti為相關(guān)聯(lián)的Drive的電流環(huán)采樣時(shí)間的整數(shù)倍，如果軸中的驅(qū)動(dòng)是servo類型的，那么P115電流環(huán)采樣時(shí)間默認(rèn)為0.125ms，SINAMICS_Integrated中的Ti默認(rèn)也是0.125ms，不會有故障。如果軸中的驅(qū)動(dòng)是vector類型的，那么P115默認(rèn)為0.25ms，這與Ti不匹配，會報(bào)警A1902，故障值為4：Instant of the actual value sensing Ti is not an integer multiple of the current controller clock cycle。從而導(dǎo)致“軸”無法正常啟動(dòng)，此時(shí)需要手動(dòng)修改Ti為P115的整數(shù)倍。
問題2：SIMOTION軸報(bào)20005怎么辦
客戶：我這邊機(jī)器上使用SIMOTION D435-2報(bào)錯(cuò)了，我在線看了一下，是Axis_1報(bào)故障。
工程師：如果有故障，在SIMOTION SCOUT軟件中，雙擊故障就能看到幫助文件，里面的Remedy就是解決方案。
客戶：我看了，可這個(gè)軸報(bào)的故障號是20005，幫助文件也太長了，故障信息里的數(shù)字也不清楚是什么意思。
工程師：啊，原來是20005這個(gè)故障啊。這個(gè)20005的幫助文件很長，故障返回值也很多，處理起來看上去比較復(fù)雜。但是，實(shí)際上沒這么困難，這是個(gè)常見問題，應(yīng)該能解決。
客戶：這個(gè)故障到底說的是什么啊？
工程師：20005這個(gè)故障指的是SIMOTION軸與S120驅(qū)動(dòng)器之間的接口數(shù)據(jù)中有錯(cuò)誤信號，一般就是驅(qū)動(dòng)的105報(bào)文中的故障狀態(tài)位被置位了，或者報(bào)文中的數(shù)據(jù)不可用。
客戶：原來是這樣，那應(yīng)該怎么解決呢？
工程師：這個(gè)故障一般是由于S120驅(qū)動(dòng)器本身出現(xiàn)故障造成的。您要做的是，首先在線連接SINAMICS，看看驅(qū)動(dòng)器報(bào)什么故障。先把驅(qū)動(dòng)器的故障解決，然后軸的20005也就迎刃而解了，直接確認(rèn)掉就可以。
客戶：那我連接一下SINAMICS_Integrated的看一下，果然我的SERVO_02在報(bào)錯(cuò)，F(xiàn)07900，堵轉(zhuǎn)了。我之前手動(dòng)改過轉(zhuǎn)矩限幅，看來改得太小了。我能解決這個(gè)F07900。
工程師：嗯，如果F07900解決，那么軸的20005故障也該能消除掉，您可以試一下。
客戶：好的，謝謝！我馬上去試一下，再見！
小結(jié)：
SIMOTION的20005這個(gè)故障十分常見，一般是由底層驅(qū)動(dòng)器的故障引起的，如果底層驅(qū)動(dòng)器的故障能解決，那么軸20005故障也隨之消失。但除此之外，還可能有其他原因，比如，在剛上電開機(jī)時(shí)，由于SIMOTION與S120的CPU起動(dòng)不同步，SIMOTION先于S120起動(dòng)時(shí)，SIMOTION無法通過105報(bào)文讀取到S120的信息，也會報(bào)20005故障。
針對上面的原因分析，就可以這樣做來解決：
1. 先看與軸對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)SERVO有沒有故障，有的話，先解決SERVO的故障，隨后確認(rèn)掉20005即可。
2. 如果是由于CPU起動(dòng)不同步造成的，那么可以在SIMOTION StartupTask中加一段延時(shí)程序，讓SIMOTION最后起動(dòng)，這樣就不會因?yàn)樽x取S120信息失敗而報(bào)20005了。當(dāng)然也可以使用SIMOTION提供的免費(fèi)應(yīng)用StartupCheck來解決。
3. 如果不是上面兩種情況，也可能是SIMOTION內(nèi)部數(shù)據(jù)接口有問題，比如在系統(tǒng)時(shí)鐘發(fā)生變化等，那就把Axis刪掉，重新配置一遍吧。